Ідентифікація математичної моделі лабораторної установки ланки квадрокоптера - Romasevych, Yu.; Loveikin, V.; Shevchuk, O. (Енергетика і автоматика, 2020)
Анотація. У роботі проведено опис лабораторної установки ланки квадрокоптера, яка є нелінійним об’єктом керування. Проведено експериментальні дослідження по керуванню рухом установки та зібрано масив експериментальних даних. Для виконання ідентифікації математичної моделі установки виконано обробку масиву, який складався із окремих етапів. На початку розрахунків було усунено промахи вимірів. Надалі визначено масив дискретних значень кутової швидкості руху стержня (ланки квадрокоптера). Після цього проведено фільтрацію отриманого масиву та сформовано дані у форматі, що придатний для навчання штучної нейронної мережі. Такі дані включали пари: „поточне значення напруги приводу, поточне значення кута, поточне значення кутової швидкості” - „наступне значення кута, наступне значення кутової швидкості”. Нейронна мережа (предиктор) являла собою одношарову мережу прямого поширення із трьома входами та двома виходами. Тренування штучної нейронної мережі виконано за парадигмою „із вчителем”. У результаті отримано предиктор, який дозволяє спрогнозувати поведінку об’єкта керування при дії на нього певного керування (напруги живлення приводу). Якість роботи предиктора оцінена на основі аналізу графічних залежностей та за показниками середньоквадратичних відхилень експериментальних (у випадку кутової швидкості – розрахованих) та прогнозованих значень. Вона дає підстави стверджувати, що отриманий предиктор (математична модель об’єкта керування) може бути використана для проведення синтезу систем керування. Ключові слова: ідентифікація, математична модель, апроксимація, фільтрація, експериментальні дані